Het wapen van Nistelrode werd op 16 juli 1817 bij besluit van de Hoge Raad van Adel aan de toenmalige Noord-Brabantse gemeente Nistelrode bevestigd. Op 1 januari 1994 werd deze gemeente met Heeswijk-Dinther en Heesch samengevoegd tot de nieuwe gemeente Bernheze. Hiermee kwam het wapen van Nistelrode te vervallen.
In blauw het beeld van de H.Lambertus van goud, hebbende in de rechterhand de staf en op de geheven linkerhand een kerkgebouw.[1]
De heraldische kleuren zijn lazuur (blauw) en goud (geel). Dit zijn de rijkskleuren. In het register is geen beschrijving opgenomen, deze is later toegevoegd.
Het wapen is afgeleid van de Lambertuskerk te Nistelrode. Hierop staat sinds 1391 de parochieheilige St. Lambertus afgebeeld. De kleuren van het wapen bij de aanvraag zijn niet aangegeven, waardoor het wapen is verleend in de rijkskleuren goud op blauw.
· 
· 