大四上，总耗时5个月，从0到1，独立完成的一个小项目。在学习过程中，也走了一些弯路，踩了很多坑。于是决定开源代码，希望可以帮助相关领域志同道合的小伙伴，节约开发的时间成本，把自己的精力放到控制算法的开发上。
在ros1-noetic中，使用了ros_control和ros_canopen官方提供的功能包，完成了can通讯驱动maxon电机（EPOS4），实现了ppm（位置模式）、pvm（速度模式）、csp（循环同步位置控制）三种模式的控制。
配套机器人仿真环境代码：https://github.com/hhz0328/ros1_exoskeleton_maxon_simulation
实物机器人展示视频（转载自本人B站）：https://www.bilibili.com/video/BV1HN4y1r7b5/?spm_id_from=333.999.0.0
效果展示：
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（1）用到的功能包：ros_control、ros_canopen
（2）编译过程：将以上的功能包放入到 /catkin_ws/src ，再在 /catkin_ws 中打开终端用 catkin_make 命令进行编译
- （1）单个电机的ppm位置模式控制：
$ roscore
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
$ sudo ip link set can0 up
$ roslaunch maxon_epos4_ros_canopen maxon_epos4_canopen_motor_1dof_ppm.launch
$ rosservice call /driver/init
$ rostopic pub /canopen_motor/base_link1_joint_position_controller/command std_msgs/Float64 -- 1000
- （2）双电机的pvm速度模式控制：
$ roscore
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
$ sudo ip link set can0 up
$ roslaunch maxon_epos4_ros_canopen maxon_epos4_canopen_motor_2dof_pvm.launch
$ rosservice call /driver/init
$ rosservice call /maxon/driver/set_object base_link1_joint '!!str6081' '!!str 1000' false
- （3）多电机的csp循环同步位置模式控制（经过测试，可以稳定驱动4个电机，想要更快更多，可以自己打补丁，篇幅有限不多加赘述）：
$ roscore
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
$ sudo ip link set can0 up
$ roslaunch maxon_epos4_ros_canopen maxon_epos4_canopen_motor_4dof_csp.launch
$ rosservice call /driver/init
$ roslaunch exo_stand_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true
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