构建智慧交通系统， 包括交通场景数字孪生、车流诱导、区域信控、停车管理等。
相关软件和数据下载链接 ，提取码：dong。
RoadRunner_2022b_运行bin.win64.AppRoadRunner.exe_激活文件为license.lic.zip 为RoadRunner的运行版本，
RoadRunner.zip 为RoadRunner工程，
AutoVrtlEnv.zip 为虚幻引擎工程（需要从matlab中打开）
matlab_2022b_win_run.zip 为matlab运行版本。
parking 文件夹为停车管理系统的相关软件
Matlab安装连接虚幻引擎的插件：
uiopen('{REPOSITORY_PATH}\utils\mlpkginstall\adtunrealengine4.mlpkginstall',1)安装虚幻引擎4.26后，在matlab中运行脚本以下脚本：
main.mlx
运行后等待出现"In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene"后再在虚幻编辑器中点击“运行”。
基于RoadRunner和虚幻引擎进行场景的建模，任务包括：
- 建模咸嘉新村及周围的道路；
- 建模湖南工商大学及周围的道路；
- 使用虚幻引擎建模桐梓坡路和西二环交叉的十字路口；
基于虚幻引擎和RoadRunner进行场景的建模，任务包括：
- 检测单个摄像头的图像，并显示和返回检测结果；
- 配置4个方向的摄像头，进行车辆的检测；
- 计算红绿灯的配时方案，并进行红绿灯的设置；
- 测试车辆按地图选点进行移动，看到红灯停、绿灯行，以及避让等功能；
- 加入更多的车辆进行交通拥堵的模拟
- 统计优化前和优化后的结果。
基于RoadRunner Scenario和Carla进行城市级的场景建模，任务包括：
- 参考 RoadRunner 场景的公路车道跟踪 进行Simulink、RoadRunner、Unreal的联合仿真。
openExample('autonomous_control/HighwayLaneFollowingWithRRScenarioExample')
openExample('autonomous_control/AutonomousEmergencyBrakingWithRoadRunnerScenarioExample')
openExample('autonomous_control/AEBWithHighFidelityDynamicsExample')
openExample('driving/AddSensorsToRoadRunnerScenarioUsingSimulinkExample')参考自动场景生成 、从车道检测和 OpenStreetMap生成高精度场景 ，构建长沙高新区路网仿真模型。
包含这些列的表： timeStamp— 收集 GPS 数据的时间，以微秒为单位。 latitude- 自我航路点的纬度坐标值。单位是度。 longitude— 自我航路点的经度坐标值。单位是度。 altitude- 自我航路点的高度坐标值。单位为米。
安装在自我车辆上的前向单眼相机记录的相机数据，相机数据是一个包含两列的表格： timeStamp— 捕获图像数据的时间，以微秒为单位。 fileName— 数据集中图像的文件名。
- 加入交通灯逻辑、城市场景
各个阶段形成一个闭环。
基于城市场景，利用虚幻引擎来构建学校场景。 AirSim Road Runner 51VR
- 使用虚幻引擎设计车道线检测器
- 车辆检测
- 行人检测
- 前向车辆传感器融合
- 可行驶区域
- 地图 全局地图：从云端获得或者本地逐步构建全局地图。 局部地图：SLAM。
- 全局路径规划
- 局部轨迹规划
- 决策逻辑
由横向和纵向的决策生成转向角（方向盘）和加速度（油门）控制。
- 设计基于模型的控制器 ，生成横向和纵向的决策。 在Simulink中设计基于模型的控制器 路径跟随控制系统
- 强化学习，DDPG路径跟随控制
车辆动力学仿真 买一台可以程序控制的电动车。 在 Simulink 和 Gazebo 中使用移动机械手设计和模拟仓库取放应用程序
性能评估并反馈
向场景中添加车辆
openExample('driving_lidar/BuildMapWithLidarOdometryAndMappingLOAMUsingUnrealEngineExample')
edit helperAddParkedVehicles.mToolchain 'LCC-win64 v2.4.1 | gmake (64-bit Windows)' does not contain a build tool named 'C Compiler'.
安装 MinGW-w64 编译器： 主页 > 附加功能 > 获取附加功能，搜索 MinGW 或从功能菜单中选择。
matlab自带的3D仿真引擎（4.26，不包括3D编辑器）位于： matlab_2022b\toolbox\shared\sim3d_projects\automotive_project\UE4\WindowsNoEditor
openExample('autonomous_control/TLNWithUnrealExample')
函数或变量 'scenario_VVD_01_Curve_FiveVehicles' 无法识别。
需要在 Matlab 界面打开工程 VisionVehicleDetector/VisionVehicleDetectorVisionVehicleDetector.prj
matlab自带虚幻引擎（无编辑器）目录：
matlab_2022b\toolbox\shared\sim3d_projects\automotive_project\UE4\WindowsNoEditor\VehicleSimulation.exe
和Editor进行协同仿真，需要
USCityBlock.umap、USCityBlock_BuiltData.uasset、USCityBlockLabel.uasset（位于AutoVrtlEnv\Content\Maps）
李诗帆 q894749380
李豪军 q894749380
李权龙
蒋平平 haiping-jpp
王海东 donghaiwang
杨子仪 yangziyi
刘子涵 liuzihan888
王磊 wanglei
张未来 randomforest1111
邹岱zoudai
刘璐 liulu
冯颖