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#Harris Corner

Harris Corner 角点检测

对输入的一张彩色图像，实现Harris Corner检 测算法

一、开发软件说明

开发环境

  • Ubuntu 14.04
  • cmake 2.8.12.2
  • opencv 3.0

运行方式

  • build project make all
  • run ./harris_corner ./Resource/cv.png 0.02 4

二、算法具体步骤

2.1 根据原图计算每个点的Intensity

  • 读入的图片位于RGB色彩空间，需要先将其转入HSI色彩空间
  • RGB与HSI之间的转换公式如下

2.2 计算每个点的Ix, Iy

  • 利用微分算子进行卷积，求出Ix, Iy
  • Prewitt算子
    • 水平方向
    • 垂直方向
  • Sobel算子
    • 水平方向
    • 垂直方向

2.3 根据矩阵Ix, Iy计算矩阵M

  • 矩阵M的计算公式

2.4 计算矩阵M的最大特征值Le和最小特征值Se

2.5 根据矩阵Le和Se计算矩阵R

  • 矩阵R的计算公式

2.6 过滤R值

  • 设置一个阈值过滤R值
  • 在局部区域内取R值最大的点就是检测出的角点

2.7 将结果与原图混合输出

三、算法实现要点

3.1 计算Intensity矩阵

3.2 计算Ix, Iy

3.3 计算矩阵M，Le，Se，R

3.4 过滤R值

3.5 混合输出

四、实验结果展示及分析

4.1 待检测的原图

4.2 灰度图

4.3 Ix

4.4 Iy

4.5 Le

4.6 Se

4.7 R

4.8 过滤后的R

4.9 叠加后

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自己实现harris角点检测

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