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integrated navigation for ins/gnss/vision for vehicle positioning

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carvig

integrated navigation for ins/gnss/vision for vehicle positioning

简介

carvig基于RTKLIB开发的INS/GNSS组合导航算法库,采用C语言编写;carvig适用于车载场景,目前正进行INS/GNSS融合视觉信息、激光雷达的算法编写,后续会逐步更新。 carvig主要功能包括:

  1. INS/GNSS/VO松耦合算法;
  2. SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算法;
  3. 里程计辅助;
  4. 磁力计辅助;
  5. NHC、ZUPT、ZARU等运动约束;
  6. Doppler辅助INS/GNSS;
  7. 双天线航向辅助;
  8. 静对准、动对准初始化;
  9. INS正向和反向机械编排;
  10. INS/GNSS正向和反向组合滤波;
  11. 初步支持视觉信息辅助定位定姿;
  12. RTS/前后向滤波平滑;
  13. RTK/INS/GNSS/VO数据后处理;
  14. INS/GNSS(位置)/VO车载模拟数据生成;
  15. 车载轨迹动态显示等。

配置

carvig在解算数据前,需要编辑相应的配置文件,配置文件的编写可以参考RTKLIB的说明文档。

解算

默认carvig解算结果放在bin文件carvignav所在目录。

编译

carvig目前仅支持在Linux环境下编译,具体过程与编译CMAKE工程一样。

运行

plot运行需要安装Qt. 运行命令:carvignav -o ../example/conf/navlib.conf -m 52716

参考

[1] http://www.rtklib.com

[2] P.D.Groves,Principles of GNSS,Intertial,and Multisensor Integrated Navigation System

[3] 武汉迈普导航科技有限公司,http://www.whmpst.com/cn/

[4] http://www.cvlibs.net/

联系

地址:武汉大学,卫星导航与定位技术研究中心,苏景岚

QQ :1971129844

邮箱:[email protected]

备注

若对carvig专业版本有需求可咨询作者

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