vSlam-Perspective可在兼容的iOS设备上运行，并为增强现实（AR）应用程序提供本地化服务。它还针对自主无人机的状态估计和反馈控制进行了测试。vSlam-Perspective使用基于滑动窗口优化的方法，通过自动初始化和故障恢复提供高精度视觉惯性测距。使用全局姿势图SLAM实时校正累积的里程计误差。并提供AR演示来展示其功能。

(Click the image to redirect to the video)

该代码已在macOS Sierra上使用Xcode 8.3.1进行编译，并在iPhone7 Plus上使用iOS 10.2.1进行了测试。

1.1 为macOS安装boost

$ ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"
$ brew install boost

1.2请下载 opencv2.framework 点击这里下载，然后解压缩到VINS_ThirdPartyLib/opencv2.framework(请确保您没有为OSX安装opencv)

1.3 在你的Xcode里，选择 Product-> Scheme-> Edit Scheme-> Run-> Info，set Build Configuration to Release (not debug)

1.4 在左上角选择您的设备，然后在Main.storyboard中选择您的设备尺寸，构建并运行

1.5兼容设备和iOS版本要求

iPhone7 Plus, iPhone7, iPhone6s Plus, iPhone6s, iPad Pro
iOS 10.2.1 and above

HKUST Aerial Robotics Group