2201_76063234的博客

原创 【M-LOAM学习】

M-LOAM在initialization的outstanding feature为：提供了状态的额外约束，同时残差表示为向量，能够✖协方差阵最终的函数构造为：在获取增量运动的点云后，选择使用将点转换到最后一帧数据来对点云进行畸变校正，也就是在[tk-1,tk]获得的增量点云数据，如果进行畸变校正 需要转移到tk-1时刻进行畸变校正，这也就需要从current time到tk-1time的rotation matrix 以及translation 这里针对于[tk-1,tk]，采用线性插值插值处于该时

原创 A-LOAM建图

*PCA主成分分析的最终目标将一组N维向量降为K维（K大于0，小于N），其目标是选择K个单位（模为1）正交基，使得原始数据变换到这组基上后，各字段两两间协方差为0，而字段的方差则尽可能大（在正交的约束下，取最大的K个方差）。**点云栅格化的原因：**将空间中无序的点云划分成均匀分布的若干个栅格，每个栅格会存储相应的点云信息。方便对于点云数据的处理与分析。11的栅格形式，每个栅格代表边长50m的正方体，地图逐渐累加时候，栅格外的数据舍弃。采集得到的点云数据 不利于点云后续特征的提取，因此需要通过相应的。

原创 LOAM学习

参考博客对于增加的参数。

原创 对于Jacobian矩阵的理解GVINS

同样能理解：为residual(2维度向量)对待优化变量的求导，其中这个待优化变量选择的是9维度表示——待优化变量中包括velocity(3),bias_gyro(3)bias_acce(3),而对于residual求导也就是velocity会存在数值，我进行求导后，推导出来的结果和J_Vi.bottomLeftCorner()赋值的结果相同为：rcv2sat_unit.transpose() * (-1.0) *上面的图片为根据GNSS的pseudorange待估计的(待优化的变量)

原创 GraphGNSSLib的RTKLIB——gnss_preprocessor.node的理解

整体的逻辑详见资源 ，我承诺这是自己系统分析RTKLIB后，进行的针对于自己对于RTKLib代码逻辑框架的理解。资源免费，欢迎交流以及指出错误，但是勿喷。gnss_preprocessor部分的理解，这是简单的几张流程图截图，自己的分析总结pdf在资源里，免费的，如果不占用大家资源可以下载，交流。

原创 GVINS与VINS-MONO编译安装

如果在clion中实现GVINS的debug，打开工程的时候选择GVINS,前提是：必须要先CATKIN_MAKE后，然后在clion中选择open project 然后。同理，因为VINS-MONO是GVINS的先驱版本，所以，先跑通VINS-MONO，后续只需要在VINS-MONO的依赖基础上添加。如果有朋友也在用CLIONdebug GVINS的话，可以分享下经验，我遇到了一个问题类似这样。右键选择项目的Reload CMake Project 加载项目的依赖项，编译器选项：CLION。

原创 GraphGNSSLib Series[2]：在CLion中不同Node间进行debug

我了解到的node，大多是通过终端运行，但是使用clion不断debug断点进行调试一直使我很苦恼，所以此次记录一下如何通过clion实现node节点之间通过publisher以及subscriber进行节点话题间的发布与通信，实现节点间的话题下的数据共享（我真感觉这是个有趣的东西ROS！ROS中，消息的发布（publish）和订阅（subscribe）是实现节点间通信的重要方式。通过发布和订阅消息，节点可以实现信息的传递和共享。

原创 GraogGNSSLib Series[1]:程序执行ubuntu20.04

程序开源是在ubuntu16.04-kinetic环境跑通的，但是我的环境是UBUNTU20.04，所以，先进行了ROS的安装，因为我的系统是ubuntu20.04所以，安装的ROS版本选择。ceres-solver 使用的版本是GraphGNSSLib里面提供的ceres solver 2.0.0的版本。ROS的一些安装步骤参考的是一个CSDN的大神的博客，遇到的问题，通过自己google得到了解决。命令的时候，我出现了无法定位软件包的问题，我的解决方法是，在ROS官网下载。

原创 安利宝藏软件

身为一个摸不清门路的GPSvisualizer。

原创 pragma omp parallel for与pragma omp critical理解

是OpenMP API中的一个编译器指令，用于在C/C 程序中实现并行计算。这个指令告诉编译器下面的for循环应该被并行执行，即循环的迭代被分配到多个线程中，以便同时执行。这样做的目的是为了利用现代多核处理器的并行处理能力，从而加速循环的执行时间。#pragma omp:表示通过指令前缀调用OpenMp指令parallel：告诉编译器要创建一个并行区域，需要执行多线程forr：表示下面的紧随其后的for循环是要执行并行的循环。

原创 对于Main函数的argc以及argv理解

注意：在program arguments配置下面，我输入的是： （这里有一个空格） （这里还有一个空格）…解释一下：第一个空格代表执行的是表示第一个参数传递给：argv[0] 是程序的名称。（默认值），所以不作修改，传入的第一个参数为默认，选择用空格代替。第三个传入的是需要传入的配置文件(yaml文件)，这个…/代表父级目录，所以最终argv[1]:…一开始我也不明白如何配置，然后通过GDB端口输出：print argv[1],我就明白自己错在了哪里，哈哈哈，多用GDB调试，好东西！

原创 OB_GINS_day3

这里值的注意的问题在于：此时emplace_back的类是基于PreintegrationEarthOdo的类，所以在下面这个函数中，返回的preintegration最终是PreintegrationEarthOdo类型的变量。最终执行的是PreintegrationEarthOdo——因为之前的preintegration返回的类型是PreintegrationEarthOdo类型的变量。此时的back()是取出preintegrationlist的最后一个元素，然后向这个元素中加入NewImu。

原创 针对于OB_GINS的CMakeList文件的深入学习

以上就是CMake的install命令的基本结构和各个参数的含义。——这样使用的优点是在多个执行程序使用同一个库的时候，节省空间的内存，但是，链接操作，往往使得程序的运行速度变慢。configure_file 指令通过读取输入文件中的内容，将 CMakeLists.txt 文件中的变量转变为 C/C 中可识别的宏定义，然后存入另一个文件中。，同时，将@CMakeTemplate_VERSION_MAJOR@替换成相应的值（经过CMakeList中的VERSION设置，最终 实现值与变量宏定义的对应）

原创 OB_GINS学习day_01

需要注意的是返回顺序是x、y、z、w，和定义的时候是不一样的（Quaternion的构造是标准Eigen格式，特别需要注意四个数的传入顺序是w、x、y、z，对应w xi yj zk），因此在创建shared_ptr对象的过程中调用了类型T的某一个构造函数。(make_share依据类型，以及传入的参数，调用特定的构造函数，创建对象，并实现构造函数的初始化)explicit关键字：explicit关键字用来修饰类的构造函数，被修饰的构造函数的类，不能发生相应的隐式类型转换，只能以显示的方式进行类型转换。

原创 算法需要的刷题

原创 ([复试——大地测量学] 第二章坐标与时间系统 2023/01/03)

的参考李渊，该时刻对应的瞬时自转轴经过岁差以及章动改正后，指向Z轴，对应的春分点作为X轴，XOY的垂直方向作为Y轴建立天球坐标系，称为协议天球坐标系CIS。：通过大地测量手段，由固定在地面上的点构成的大地网，按照大地测量系统所规定的实现形式构建的，是大地测量系统的具体实现。：以参考椭球为基准的坐标系，与地球提固连在一起与地球同步运动，参考椭球的中心为原点的坐标系，称为参心地固坐标系。：以总地球椭球为基准的坐标系，与地球提固连在一起与地球同步运动，以地心为原点的坐标系，称为地心地固坐标系。

原创 GNSS突击复习——12

答：北斗系统相对于GPS系统的定位精度跟高，同时北斗系统还拥有GPS所没有的短报文通讯功能。（北斗系统的短报文通信，是指北斗地面终端和北斗卫星、北斗地面监控总站之间能够直接通过卫星信号进行双向的信息传递，通信以短报文（类似手机短信）为传输基本单位，是北斗卫星导航系统附带的一项功能特性。）即使在无信号网络覆盖的地区，也能够可以定位自己的位置，并能够向外界发布文字信息。北斗具有快速定位§,实时导航（N），精确授时（T），位置报告（R），短报文通信（C）的功能。原子钟性能更好，空间信号的精度更高，信号更优。

原创 大地测量学

答：是在一定时间和空间参考系中，测量和描绘地球及其他行星体运动的学科。测量描绘地球并监测其变化，为人类提供关于地球等星星提的空间信息。作用：交通运输、工业企业建设、农业生产、土地利用管理等地形图的需要。利用（VLBI）与（SLR）能够进行自动连续观测，监测灾害，预防灾害的发生。大地测量手段抱枕套空间探测器的发射，制导，跟踪，在军事测绘中不可或缺。利用卫星测高和重力测量监测地壳板块等构造运动的机理研究。

原创 GNSS突击复习【11】

定义：通过在一定区域内设定多个基准站（一般为3个及以上），反解出基准站间的残余误差项，然后用户根据自己的概略坐标内插出自己与基准站间的参与误差想，进行实时厘米级京都的定位方式，又称为多基准站RTK。导航定位的差分GPS服务，网络RTK，精密大地测量，地质，地震等研究，时间服务，气象服务等。思想与方法：利用流动站周围的多个基准站的观测数据和已知坐标，计算流动站的误差改正数。用户利用虚拟参考站的位置和载波相位值，按照常规的RTK方法进行定位。然后将生成的虚拟参考站的载波相位观测值播发给用户。

原创 GNSS突击复习【10】

由于测量噪声、各种误差修正的参与误差以及数据处理软件的不完善，求解的模糊度一般不等于理论的整数，而是一个实数，根据模糊度的整数的特性，将模糊度从实数固定为整数，称为整周模糊度的解算（整周模糊度的固定）（双差）相位观测值中包含未知的整周模糊度，只有将是实数的整周模糊度固定为整数的整周模糊度，才能够得到高精度的载波相位观测值，才能够精确的测量卫地距离。LAMBDA在保证椭圆容积不变的条件下，通过整数变换降低相关性，提高精度，经过整数变换后的参数不会改变原始的参数的整数特性，并且是可逆的。

原创 GNSS突击复习【5】

待定点在地固坐标系中的位置没有可察觉到的变化或者变化很缓慢，在一个时间段内可以忽略不计，只能在复测时候反映出来，整个时段的待测点坐标可以认为是固定的一组数值，我们称之为静态定位。在与某一个时间段内，待定点在地固坐标系内的变化与允许定位的误差相比是否显著，能否忽略不计当成一组不变的位置参数处理。在某个时段内，待定点在地固坐标系中的位置有显著变化，每个观测的瞬间待定点的位置不相同，则进行数据处理时候，利用两台GNSS接收机的同步观测资料，确定待定点相对于一直点坐标差的定位方法。卫星轨道误差——消弱。

原创 GNSS突击复习-10

这种由于某些原因，使得在两个观测历元之间某一时间段终止了正常的累积工作，从而使得整周计数减少了N周，那么当计数器恢复正常后，所有的载波相位观测值中的整周计数就会有同一个偏差值——较正常减少n周。利用两台接收机，放在已知坐标的基准站上，利用基准站的观测值计算差分改正数，将差分改正信息实时播发给其他的流动站的用户，用以改正流动站的伪距观测值，进而确定流动站坐标的一种实时定位方法。（基准站获得的改正信息，传递给流动站，然后流动站获得GPS卫星观测值后加入从基准站获得的改正信息，从而获得实时的高精度的坐标。

原创 GNSS突击复习【9】

GPS单点定位：利用一台接收机，直接确定观测站在地心地固坐标系中的绝对坐标。

原创 GNSS突击复习【8】

答：多路径误差是由于卫星发射的GPS信号，通过被被测站附近的反射体经过信号反射后，被接收机接收后，该信号与未被反射而直接被接收机接收的信号产生干涉，从而使得观测值与真值产生一定的偏差，这种偏差我们称之为“多路径误差”卫星天线相位中心误差：卫星天线相位中心与卫星质心之间的误差称之为：卫星天线相位中心偏差（卫星天线相位中心误差——GPS卫星星历数据对应卫星位置为天线相位中心；由于卫星的信号在被测站附近的物体反射后被接收机天线接收，与直接来自卫星的信号产生干涉，从而使观测值偏离真实值所产生的多路径误差。

原创 GNSS突击复习【7】

信号在穿过大气时，速度发生变化，传播方向也发生变化，我们称之为大气折射。GPS信号通过高度为50km以下的未被电离的中性大气层时产生的信号延迟。卫星导航定位中，信号在电离层受到的延迟作用称为电离层延迟。对流层误差对测距码伪距观测值和载波相位观测值的。位于电离层的大气对于信号的影响称为电离层延迟。位于对流层的大气对信号的影响称为对流层延迟。模型估计值作为对流层延迟的近似值。

原创 GNSS突击复习【6】

答：卫星导航定位中由于狭义相对论以及广义相对论，会对卫星的钟造成影响，在狭义相对论的作用下，卫星钟的频率会变慢（狭义相对论通过影响钟的运动速度来影响钟的频率）；在总的相对论的影响下，卫星钟的频率会相对变快，因此，应对的措施。由卫星星历给出的卫星轨道与卫星实际轨道之差（星历提供的卫星轨道与实际轨道的偏差），以及由卫星星历给出的卫星在空间中的位置以及速度与卫星的实际的位置和速度的偏差。利用导航电文提供的参数能够有效的实现卫星的单点定位，但是对于卫星的单点定位，我们需要顾及卫星的单点定位的相对论效应的影响。

原创 GNSS突击复习【4】

GPS接收机钟表面时与GPS标准时之间的差值，称为接收机钟差。

原创 GNSS突击复习【3】

答：GPS卫星依据自己的时钟产生一种结构的测距码，然后发射出去，该测距码经过ε时间后，达到GPS接收机的相位天线，在接收机的内部依据自己的时钟，产生一组结构完全相同的测距码——复制码，并通过延迟时间ε’将两组测距码进行相关性处理，若相关系数不等于1，则继续调整延迟时间，直至自相关系数等于1.使接收机所产生的复制码与GPS卫星的测距码完全对齐，那么此时确定的延迟时间ε‘即为GPS卫星信号从卫星到接收机传播所用的时间。载波相位测量的观测量是GPS接收机所接收到的卫星载波信号与接收机本身产生的参考信号的相位差。

原创 GNSS课程突击复习【2】

每个主帧包括5个子帧，每个子帧的前两个字相同，为遥测字（用来捕获卫星的信号，表明卫星注入的状态）和转接字（标识日期，从而通过C/A码获得大致的日期而提取出精密的P码用于精密定位），而第一个子帧的3-10为第一个数据块，记录卫星周、卫星的群延改正、卫星的期龄以及钟差改正参数。（通过建立卫星轨道的数学模型，进行精确的数学建模和计算，预测卫星在轨道的未来的位置和速度，同时也考虑了多种因素，包括地球引力，大气阻力等等。按照一定的时间间隔给出的卫星在地固坐标系下的三维位置、三位速度和钟差来计算卫星的位置。

原创 GNSS课程突击复习-1

用于卫星导航原理课程的学习总结，希望能够帮助到大家~~~