Старое прускае паселішча, якое ўжо ў 1240 г. было заваявана тэўтонцамі. У гэты год і з’явілася першая згадка пра Лідзбарк. Праз год тут існаваў ужо драўляны замаккрыжакоў. Але ўжо ў 1242 г. пачалося паўстанне (1242—1249 гг.) прусаў супраць Тэўтонскага ордэна. Лідзбарк быў адбіты з рук крыжакоў і цалкам знішчаны. У наступным годзе горад крыжакі вярнулі. Замак быў перададзены ў 1251 г. першаму біскупу вармінскай епархіі Ансельму.
У XVII ст. Лідзбарк абараняўся ад нашэсця шведскіх войскаў. У 1703—1709 гг. горад акупавалі шведы, а ў 1703 г. кароль Швецыі Карл XII праводзіў тут зіму. У Лідзбарку было прынята рашэнне аб тым, што каралёмРэчы Паспалітай павінен стаць Станіслаў Ляшчынскі. У 1767—1795 гг. біскупам вармінскім быў Ігнацы Красіцкі. Пасля першага падзелу ў 1772 г. Вармія была ўключана ў склад Каралеўства Прусія. Біскуп і капітула страцілі сваю ўладу, край быў падзелены на акругі, а ў замку стаў размяшчацца прускі гарнізон. Пасля другога падзелу Ігнацы Красіцкі з’ехаў з Варміі, а пасля яго смерці рэзідэнцыя біскупаў была перанесена ў Ольштын, у сувязі з чым Лідзбарк павольна пачаў губляць сваё ранейшае дамінуючае становішча.
