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요약 〈삼국사기〉에 따르면 622년 고구려에서 당나라에 유학생을 보낸 것이 최초의 문헌기록이다. 또 신라의 승려들이 구법을 위해 유학하는 일이 많았는데 이 유학승들은 신라의 오교 개창에 크게 이바지했다. 근대 이후 김윤식·어윤중 등 개화파들이 서구문물과 병기를 받아들이기 위해 중국에 유학했으며 1882년 한미수호조약을 비롯한 프랑스·영국 등과 수교를 맺으면서 중국 이외의 나라로도 유학을 했다. 박영효는 임오군란 뒤 수신사 일행과 학도 10명을 일본에 보냈으며 김옥균은 신봉모·변수·박유굉 등을 게이오 의숙에 유학시켰다. 특히 정부에서 일본에 많은 유학생을 파견했으며, 서재필·유길준 등은 구미까지 유학을 가기도 했다. 1952년 이후에는 미국·오스트레일리아·중국·유럽 등지로의 유학이 활발하게 이루어졌다.

근대 이전

유학생에 대한 최초의 기록인 〈삼국사기〉에 따르면 622년(영류왕 5) 고구려에서 당나라에 유학생을 보낸 것이 최초의 문헌기록이다.

당나라는 국학(國學)의 진흥과 주변국에 대한 정책으로 640년 고구려·백제·신라의 유학생을 받아들였다. 특히 신라는 당나라와 긴밀한 관계를 유지하기 위해 숙위학생(宿衛學生)이라 하여 왕족의 자제를 당나라에 보냈다. 신라 유학생들은 당나라에 대한 접근책으로 보내진 것인데, 도서구입 등은 신라에서 지원하고 숙식은 당나라의 홍로시(鴻臚寺)와 공동부담했다.

또 신라의 승려들은 구법(求法)을 위해 해외로 나가는 일이 많았는데 이 유학 승려들은 신라의 오교(五敎) 개창에 크게 이바지했다. 821년(헌강왕 13)에는 김운경(金雲卿)이 당나라 빈공과(賓貢科)에 최초로 합격한 자가 되었으며 그후로도 많은 유학생이 빈공과에 합격했다. 유학생들은 당나라의 발전된 문물을 받아들여 신라의 문화발전에 이바지했으나 골품제도에 의해 활동에 많은 제한을 받았다. 이들은 후에 신라의 골품제도를 비판하는 세력으로 성장했을 것으로 짐작된다. 고려시대의 유학생들은 정치권력에 적극적으로 참여했으며 공민왕 때에는 김도(金濤)가 명나라의 제과(制科)에 급제하기도 했다.

고려와 조선 시대의 유학에 대해서는 자료가 부족하기 때문에 자세히 알 수는 없으나 외교적인 이유로 많은 사신이 중국에 왕래했던 것으로 미루어 보아 그 당시에 유학의 형태가 존재했음을 짐작할 수 있다.

근대 이후

개항에 따른 무비자강(武備自强)의 추진책의 하나로서 김윤식·어윤중 등 개화파가 중국에 전해진 서구문물과 병기를 받아들이기 위해 유학했다.

1879년 청나라와 '조선국원변내학제조조련장전'(朝鮮國員弁來學製造操鍊章典) 4개조를 약정하고 영선사(領選使) 김윤식이 인솔하여 과학기술·자연과학·외국어 등을 공부하기 위해 중국으로 떠났다. 그후 1882년 한미수호조약을 비롯한 프랑스·영국 등과 수교를 맺으면서 중국이 아닌 다른 나라로의 유학도 이루어졌다. 박영효는 임오군란 뒤 수신사 일행과 학도 10명을 일본에 보냈으며 김옥균은 신봉모·변수·박유굉 등을 데리고 가서 게이오 의숙[慶應義塾]에 유학시켰다.

특히 정부측에서 육군유년학교·게이오 의숙 등에 많은 유학생을 파견했으며, 서재필·유길준 등은 구미까지 유학을 가기도 했다. 일제강점기에는 일본 유학이 주로 이루어졌으며 일제는 각종 장학금으로 이용가치가 있는 학생을 유학시켜 식민지 지배에 이용했다.

8·15해방 이후

남한은 미국과 밀접한 관계를 갖게 되면서 미국 유학이 본격적으로 시작되어 1952년 이후에는 미국뿐 아니라 오스트레일리아·중국·유럽 등지로 유학이 이루어졌다.

1951년 1월 외국유학자격고시가 실시되었고 1953년 자비유학에 관한 규정이 제정되었다. 1955년에는 정부파견이나 국제협력에 의한 기술훈련을 제외한 유학은 문교부의 인정을 받아야 하는 '해외유학생 규정'이 공포되었다. 1957년에는 유학생에 관한 자격심사가 강화되어, '해외유학생에 관한 규정'이 제정되었는데 그 내용은 자연계 유학을 중시하는 것이었다.

1970년대에는 국제교류가 활발해짐에 따라 해외유학의 기회가 많아졌다. 1977년에는 국비유학생에 관한 규정이 마련되어 국비유학생시험이 실시되었고 이들은 귀국 후 정부 지정 기관에서 의무적으로 근무했다. 1979년 해외유학정책의 완화로 학업성적이 우수하면 쉽게 유학할 수 있었는데, 1980년대에는 수학능력이 부족한 학생이 유학을 떠나는 등 불합리한 경우도 있었다. 이에 따라 1983년 '해외유학에 관한 규정'을 개정하고, 자비유학자격을 강화하는 뜻에서 유학자격심사위원회를 설치했다.

2000년 개정된 국외유학에 관한 규정에 따르면 중학교 졸업 이상의 학력자만이 자비유학할 수 있으나, 예·체능계 초·중등학생은 학교장의 추천을 받은 경우에 한해 시·군·구 교육청의 유학자격심시위원회 심사를 거친 후 유학할 수 있다.

남자는 학교에 재학 중일 때 만 27세까지 병역연기가 가능하며, 부모와 함께 유학을 갈 경우 해외 학교에서 유학한 뒤 대부분의 국내 대학에 특례입학이 가능하다. 다만 대학마다 규정에 약간씩 차이가 있다. 부모가 해외로 출장을 가거나 이민을 떠나면 물론 합법이지만 유학자격심사를 받지 않은 채 출국하면 불법 유학생으로 간주한다.

불법 유학생은 1999년 46%에서 2000년 125%로 증가했으며, 2002년 국정감사 결과에 따르면 불법 조기 유학생이 해마다 100%씩 증가하는 것으로 나타났다. 해외여행 및 해외송금자유화가 이루어진 1998년 전체 해외 출국 학생은1만 738명이었으나 2001년 2만 6,676명으로 148%가 늘었다. 한편 2002년 상반기 유학 및 해외연수를 위한 해외송금액이 6억 3,550만 달러에 달하는 반면 우리나라에서 연수·유학하고 있는 외국 학생이 본국으로부터 받은 액수는 950만 달러에 불과하다.

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