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고고학적 유물을 살펴보면 이미 BC 2500년 이집트에서, 그리고 그후 아시리아·그리스·로마 등지에서 수영을 했다는 것을 알 수 있다.

그리스와 로마에서 수영은 군사교육의 일부였을 뿐만 아니라 문자 교육과 함께 남자들을 위한 기초교육의 일부로 인식되었다. 동양에서는 수영이 늦어도 1세기에는 시작되었으리라는 것을, 그당시 일본에서 수영경기가 벌어졌다는 증거에 비추어 보아 알 수 있다.

17세기에는 칙령으로 학교에서의 수영교육이 의무화되어 있었다. 조직화된 수영시합은 19세기 일본이 서구에 문호를 개방하기 이전에 열렸다. 문자사용 이전 시대에 태평양에 살던 해양 민족들은 아이들이 걸음마를 배울 무렵부터 수영을 가르쳤다. 그리스에서 가끔 수영대회가 열렸다는 기록이 있으며, 한 유명한 권투선수는 훈련의 일환으로 수영을 했다고 한다. 로마인들은 목욕탕과는 분명히 구별되는 수영장을 건설했다.

BC 1세기경 마이케나스가 최초의 온수(溫水)수영장을 만든 것으로 전해진다. 앵글로색슨족의 영웅인 베어울프가 완전무장을 하고 수영을 하면서 적을 무찔렀음을 자랑하는 서사시와, 전설 속의 인물인 레안드로스가 그의 연인인 헤로를 만나기 위해 헬레스폰트까지 헤엄쳐갔다는 전설이 있다.

(헤로와 레안드로스)중세시대 유럽에서는 수영이 행해지지 않았는데, 이는 수영이 전염병을 일으키고 퍼뜨린다는 공포 때문이었을 것으로 일부 권위자들은 설명한다. 17세기말에는 영국의 해변휴양지에서 물치료(water therapy)와 관련하여 수영을 했다는 증거가 있다. 그러나 19세기가 되어서야 레크리에이션 및 스포츠로서의 수영이 본격적으로 시작되었다.

1837년 최초의 수영단체가 런던에서 창설되었을 때 런던에는 다이빙대를 갖춘 6개의 실내수영장이 있었다. 1846년 오스트레일리아에서 세계 최초의 수영대회가 440야드 코스에서 열렸으며 이후 대회는 해마다 개최되었다. 1869년에 창설된 메트로폴리탄 수영 클럽은 후에 영국 아마추어 수영을 관장하는 아마추어 수영협회가 되었다.

1882~89년 유럽의 여러 나라에서 전국적인 수영연맹이 결성되었다. 미국에서는 1888년에 창설된 아마추어 경기연맹에 의해 전국적으로 수영이 처음 스포츠로서 조직화되었다. 1890년대에는 뉴질랜드와 뉴사우스웨일스에서 전국 규모의 단체가 결성되었다. 1909년 오스트레일리아 아마추어 수영협회와 국제 아마추어 수영연맹(FINA)이 창설되었다.

경영(競泳)은 1896년 근대 올림픽 대회의 시작과 더불어 올림픽 정식종목으로 채택되면서 국제적으로 부각되었다.

올림픽 대회 수영경기는 처음에는 남자선수들만이 참가했으나 1912년부터는 여자경기도 추가되었다. FINA가 창설되기 전에는 올림픽 대회에서 몇 개의 별난 수영경기가 포함되었다. 1896년 대회에서는 그리스의 피레에프스 항(港)에서 승선한 선원들의 100m 경기가 열렸고, 프랑스의 센 강에서 열린 1900년 대회에서는 배의 돛대와 밧줄을 기어오르고 배 밑으로 헤엄쳐가는 것을 포함하는 200m 장애물경기가 있었다. 1896~1904년에 열린 그밖의 수영경기로는 4,000m, 1마일, 멀리뛰어들기 등이 있었다. FINA가 경기를 주관하게 되면서 이런 괴상한 경기들은 자취를 감추었다.

FINA가 제정한 규칙에 따라 올림픽 대회 및 세계대회의 경기거리는 점차 미터 단위로 측정하게 되었고, 1969년에는 세계대회에서 야드 단위로 기록하는 것을 폐지했다. FINA에서 공인한 영법(泳法)으로는 자유형(크롤 crawl)·배영(backstroke)·평영(breaststroke)·접영(butterfly stroke) 등 4종류가 있다.

개인 혼계영(混繼泳)에서는 위의 영법이 모두 이용된다(각 영법에 대해서는 이하에서 자세히 설명함). 올림픽 대회와 세계대회에서 자주 우승을 하는 국가는 헝가리·덴마크·오스트레일리아·독일·프랑스·영국·캐나다·일본·미국 등이다(→ 스포츠 기록, 올림픽 대회).